Nadie sabe quién inventó la lanza. Los arqueólogos datan la invención de las lanzas de madera hace al menos 400,000 años, lo que es anterior al aumento de los humanos modernos en unos 300,000 años. Se han encontrado lanzas y armas similares con punta de piedra en sitios prehistóricos de todo el mundo.
Las lanzas se consideran un hito en la historia de la tecnología humana porque permitieron a los humanos cazar y luchar a distancia. La siguiente gran mejora en la lanza ocurrió hace 18,000 años durante la última Edad de Hielo con la invención del lanzador de lanza. Este dispositivo, también llamado vara de lanzamiento o atlatl, permitió a los humanos lanzar una lanza al menos el doble de lo que podían usando la fuerza del brazo solo.
