El inventor de la palanca es desconocido, ya que es muy probable que haya estado en uso desde tiempos prehistóricos. el matemático griego Arquímedes fue el primero en describir las palancas en aproximadamente el 260 a. C.
Habiendo descubierto el razonamiento detrás de por qué funcionaban las palancas, Arquímedes dijo una vez, "Dame un lugar para pararme, y moveré la Tierra". Utilizando el principio de apalancamiento, inventó los sistemas de polea de bloque y aparejo, que permitían a los marineros levantar objetos pesados que eran demasiado pesados para ser levantados de cualquier otra manera.
Las palancasse emplean en algunos de los instrumentos más básicos utilizados en los tiempos modernos, incluidos cascanueces, tenazas, tijeras, alicates y garras de martillo.
