Se dijo que la primera rueda vertical de agua fue inventada por un ingeniero romano llamado Vitruvio. Esto ocurrió en algún lugar entre el 31 a. C. y 14 d. C. durante la época de Augusto.
Un ejemplo temprano de la rueda hidráulica es el uso de 16 ruedas hidráulicas para impulsar un molino de harina llamado Barbegal durante el siglo IV en el sur de Francia. Hay tres tipos de ruedas de agua; Dos de ellas son verticales y una horizontal. Otros países comenzaron a usar ruedas hidráulicas horizontales, pero los romanos fueron los primeros en hacer una rueda hidráulica vertical. Las ruedas verticales se clasifican como ruedas de agua de baja o de sobretensión.
