La lupa fue inventada en 1250 por Roger Bacon. Como profesor en la Universidad de Oxford, Bacon realizó muchos experimentos con espejos que explicaban los principios de la reflexión y la refracción. Era conocido como el doctor Mirabilis, que en latín significa "maestro maravilloso".
Aunque a Bacon se le atribuye el primer descubrimiento de las propiedades de las lentes convexas, los dispositivos ópticos para hacer que los objetos parezcan más grandes se han utilizado durante miles de años. En el antiguo Egipto, se usaban piezas de cristal transparente para ver objetos pequeños con mayor claridad. Del mismo modo, el emperador romano Nerón usó gemas claras para mirar a actores lejanos en el escenario.
