La catapulta fue inventada por ingenieros que trabajan en Dionysios of Syracuse en aproximadamente 399 a. C. El primer diseño de catapulta era pequeño y se parecía mucho a una ballesta medieval temprana que usaba un disparador liberado para lanzar misiles.
Durante el último cuarto del siglo III a. C., Arquímedes de Syracuse realizó mejoras en el diseño de catapultas, permitiendo que las catapultas lanzaran piedras que pesaban hasta 1800 libras. Esta arma fue utilizada durante un asedio de la ciudad, causando daños a la flota invasora. Un informe del evento encontrado en el Libro VIII de Polibio indica que la catapulta de Arquímedes se produjo en varios tamaños, lo que le permite atacar a un enemigo en diferentes distancias.
