Aunque rara vez se escuchan y a menudo se consideran animales silenciosos, las jirafas se comunican entre sí a través de sonidos infrasónicos y también pueden producir una variedad de ruidos vocales que van desde resoplidos y gruñidos a silbidos y sonidos de flauta. Los terneros son convocados por sus madres a través de silbidos y las jirafas jóvenes responden maullando o murmurando. Cuando cortejan a las hembras, las jirafas macho pueden producir un fuerte y áspero ruido de tos.
Las jirafas generalmente producen sonidos para advertir a otras jirafas del peligro y su uso de infrasonido les permite comunicarse a grandes distancias. Aunque generalmente se encuentran en grupos, desarrollan pocos lazos sociales fuertes y los miembros de un grupo pueden cambiar en el transcurso de unas pocas horas. Hasta 32 jirafas pueden formar un grupo, siendo los grupos más estables formados por madres y terneros. La cohesión social de un grupo estable se ve favorecida por la unión entre terneros. A medida que los machos crecen, se vuelven más solitarios y pueden vagar lejos de las áreas que normalmente frecuentan. Las jirafas tienen un rango de hogar, pero no son territoriales.
Las madres jirafas con sus terneros pueden reunirse en manadas de viveros conocidas como charcos de parto. Los machos adultos muestran poca participación en la cría de terneros, pero las jirafas madre defenderán sus terneros al pararse sobre ellos y patear a un depredador que se aproxima. El vínculo entre un ternero y su madre puede durar hasta el próximo parto de la madre.
