El origen de un músculo es el punto en el que un músculo se une a un hueso fijo, mientras que la inserción de un músculo es el punto en el que un músculo se une a un hueso movido por ese músculo. Todos los músculos voluntarios tienen un origen y una inserción. Un ejemplo es el bíceps, que se origina en la escápula y se inserta en la tuberocidad radial en el radio.
El origen de un músculo está en el hueso proximal, o el más cercano al núcleo del cuerpo. Este hueso tiene mayor masa y es más estable durante la contracción que el hueso de inserción. La inserción de un músculo se encuentra en el hueso distal de los dos, o el hueso más alejado del núcleo del cuerpo. Este hueso tiene menos masa, lo que facilita que el músculo lo mueva, y tiene un movimiento mayor que el hueso en el origen. La estructura de inserción no es siempre un hueso; También puede ser un tendón o tejido conjuntivo dérmico subcutáneo.
Los músculos voluntarios son aquellos que mueven el cuerpo, como el bíceps que flexiona el codo, mientras que los músculos involuntarios trabajan con los órganos internos para realizar funciones que no se perciben conscientemente, como el latido del corazón.
