Si bien el Príncipe Enrique el Navegante nunca realizó ninguna de las expediciones que realizó, los exploradores que navegaban bajo su patrocinio terminaron descubriendo una manera de navegar por la costa atlántica de África en preparación para redondear el extremo sur y dirigirse al este de la India. Su primer objetivo fue encontrar la fuente de oro en África occidental y el mítico enclave cristiano de Prester John, y aunque fracasó en esos fines, los frutos de los viajes allanaron el camino para viajes a través y Alrededor de las zonas que antes habían asustado a los marineros europeos.
Un problema que afectaba a los navegantes en los primeros años de exploración era el hecho de que los barcos diseñados antes de 1400 eran demasiado pesados y lentos para hacer viajes de exploración. Dirigió el esfuerzo para desarrollar barcos más ligeros y rápidos capaces de emprender viajes mucho más largos, y el resultado fue la carabela.
En última instancia, los viajes que Henry patrocinó cuando se encontraba tan al sur a lo largo de la costa atlántica de África como Guinea y la ciudad de Lagos. También contrató cartógrafos para cartografiar la costa de Mauritania. Uno de los aspectos más oscuros del legado del príncipe Henry es que comenzó a traer esclavos de vuelta a Portugal con el pretexto de convertirlos al cristianismo.
