El primer uso registrado de planos inclinados en la construcción ocurrió alrededor del 2600 a. C. cuando se usaron rampas en la construcción de las Grandes Pirámides. Sin embargo, es probable que se hayan usado planos inclinados naturales y artificiales desde la antigüedad.
Las calzadas y caminos en pendiente construidos por los romanos y otras civilizaciones antiguas son algunos de los ejemplos más antiguos de un plano inclinado. Los romanos también utilizaron planos inclinados en la guerra, como el uso de una rampa de tierra, que aún existe en 2014, durante la invasión de Masada, Israel en el 72 dC El plano inclinado es una de las seis máquinas clásicas definidas por los filósofos griegos .
