El primer uso conocido de muletas se remonta a los primeros días de la historia registrada, por lo que es imposible identificar a un solo inventor. Sin embargo, varios innovadores son responsables del diseño moderno de la muleta.
La primera muleta producida comercialmente fue patentada en 1917 por Emile Schlick, pero su diseño era más como un bastón con soporte para la parte superior del brazo. Más tarde, A.R. Lofstrand, Jr. desarrolló las primeras muletas ajustables en altura. A Thomas Fetterman se le atribuye haber inventado las primeras muletas de antebrazo después de sus experiencias con la polio en los años cincuenta. Las muletas modernas están diseñadas con la ayuda de especialistas ortopédicos y tienen almohadillas para la absorción de impactos y el agarre del terreno.
