Los milpiés no tienen todos el mismo número de patas; la cantidad de piernas que tiene un milpiés dependerá de cuántos segmentos corporales tenga. Los milpiés tienen dos pares de piernas por segmento corporal.
Aunque el nombre de un milpiés puede parecer que implica que tiene millones de patas, este es un número que varía de milpiés a milpiés. Se pueden distinguir de los ciempiés porque los milpiés tienen dos pares de patas en cada segmento del cuerpo en lugar de un solo par como los ciempiés. Las piernas de los milpiés se mueven lentamente y en forma de onda, lo que puede hacer parecer que el insecto tiene muchas más patas de las que realmente tiene.
