Un endoskeleton es la estructura esquelética que poseen todos los seres humanos y muchos animales; está compuesto por un andamio de soporte hecho de tejido mineralizado que forma hueso o cartílago. Todos los vertebrados poseen estas estructuras de soporte.
Los animales, como las esponjas, poseen endoesqueletos complejos, aunque su única función es mantener la masa de la esponja y dar forma a sus orificios. En animales más complicados, el endoskeleton sirve como un ancla para estructuras musculares. En un cocodrilo o ser humano, estos músculos están anclados a los huesos e interactúan con ellos para flexionar, producir fuerza y realizar todas las tareas diarias necesarias para garantizar la salud y la supervivencia del organismo.
Los endoesqueletos se derivan del tejido mesodérmico y durante el desarrollo del organismo en el útero o en el huevo, se componen en gran parte de cartílago, mientras que el lugar de la columna vertebral es tomado por un notocord. Estas sustancias casi siempre se reutilizan durante el desarrollo, lo que lleva a la formación de masa ósea en el animal en el momento del nacimiento.
Algunos animales, como los tiburones, desarrollan muy pocos huesos y tienen endoesqueletos compuestos en gran parte de cartílago. Viven toda su vida adulta con soportes cartilaginosos que no dejan registro fósil. Estos endoesqueletos son generalmente más flexibles que los huesos pero son menos fuertes en el sentido de resistencia.
