Para que un cuerpo rígido esté en equilibrio estático, sin aceleración total, se deben cumplir dos condiciones. Primero, la suma vectorial de todas las fuerzas que actúan sobre él debe ser cero (equilibrio de traslación). En segundo lugar, la suma de todos los pares debidos a cualquier fuerza externa en cualquier eje debe ser cero (equilibrio de rotación).
El significado exacto de un cuerpo en equilibrio es que no hay una aceleración total, independientemente de si hay o no una velocidad. Según las leyes de movimiento de Newton, para que ocurra la aceleración, un objeto debe ser accionado por una fuerza desequilibrada o un torque desbalanceado. Para un cuerpo rígido, dos tipos de movimiento son posibles: rotacional y traslacional. Si la suma vectorial de todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo rígido es igual a cero, entonces no hay una fuerza desequilibrada y, por lo tanto, no hay aceleración de la traducción, por lo tanto, el cuerpo rígido está en equilibrio traslacional. Si la suma de todos los pares de torsión que actúan sobre el cuerpo rígido es cero, entonces no hay un par desequilibrado y, por lo tanto, no hay aceleración rotacional, lo que significa que el cuerpo rígido está en equilibrio rotacional. Cuando un cuerpo rígido tiene equilibrio traslacional y equilibrio rotacional, no hay una aceleración total y se alcanza el equilibrio estático.
