Los acantilados se forman a través de la actividad tectónica, el movimiento del agua, la intemperie, la erosión y la actividad de los glaciares. Terremotos y derrumbes también forman acantilados. Los acantilados tienden a formarse en las costas, en las zonas montañosas, a lo largo de los ríos o como las paredes de los cañones.
La presión se acumula cuando las placas tectónicas debajo de la superficie de la Tierra se frotan entre sí. Eventualmente, esta presión empuja una o ambas placas hacia arriba, causando terremotos y deslizamientos de tierra que gradualmente forman acantilados y montañas. El acantilado más alto conocido, el Flanco Rupal en el Himalaya, se formó debido a la presión tectónica.
La actividad del viento, la lluvia y las olas también forman acantilados. La erosión erosiva desgasta y rompe las rocas y montañas existentes. La roca dejada atrás es más fuerte que la mayoría de las rocas y típicamente vertical. La actividad de las olas de los ríos y océanos forma acantilados cortando roca continuamente durante millones de años. El río Colorado formó el Gran Cañón de esta manera, y los Grandes Lagos también formaron muchos acantilados.
Durante las eras de hielo, los glaciares forman acantilados contra la roca a medida que se desplazan por la superficie del planeta. Los glaciares formaron los acantilados de Fones hace millones de años cuando el área del cuello norte de Virginia se sumergió bajo el agua. Debido al tamaño de los glaciares, los acantilados que crean son generalmente más grandes que los formados por la erosión o la intemperie.
