Según la Universidad de Ohio, hay tres clases principales de palancas. Estos se distinguen por las ubicaciones relativas de la carga, el esfuerzo y el punto de apoyo a lo largo de la palanca. Una palanca de segunda clase es aquella en la que la carga, o el elemento que se levanta, se encuentra entre el esfuerzo y el punto de apoyo o punto de pivote.
Las palancas de primera clase son aquellas que tienen el fulcro colocado entre la carga y el esfuerzo. Ejemplos de palancas de primera clase son el balancín y la palanca. En un balancín, por ejemplo, la persona en el extremo superior de la tabla actúa como un esfuerzo, aplicando una fuerza hacia abajo al final de la palanca. La persona en el otro extremo es la carga, y el punto en el que pivota la tabla es el punto de apoyo.
La Universidad de Ohio enumera la carretilla como ejemplo de una palanca de segunda clase. El esfuerzo se aplica a los mangos, el eje de la rueda actúa como punto de apoyo o punto de giro, y la carga se encuentra en el centro.
Las palancas de tercera clase son aquellas en las que la carga y el fulcro están ubicados en los extremos opuestos de la palanca con la carga colocada entre ellos. Un ejemplo de esta clase de palanca es el martillo. Cuando se usa para golpear un clavo en una tabla, la muñeca del usuario es el punto de apoyo, el punto en el que la mano toca el martillo es el esfuerzo y la resistencia de la madera al golpe es la carga.
