Los ciempiés comen insectos, gusanos, arañas y pequeños vertebrados. Tienen estructuras similares a garras con glándulas que producen un veneno que paraliza a sus presas. Dos de las patas traseras son más largas que el resto, y los ciempiés usan estas patas para capturar y aferrarse a la presa hasta que puedan morder.
Los ciempiés tienen antenas largas y sensibles que utilizan para detectar sus presas. Los ciempiés pueden correr rápido, y prosperan en lugares húmedos. Aunque los ciempiés pueden ayudar a los propietarios a deshacerse de las plagas domésticas, los ciempiés pueden morder, y sus mordeduras son tan dolorosas como las picaduras de abeja. Los ciempiés tienen 15 a 117 pares de patas, no necesariamente 100 patas como su nombre lo sugiere.
Los ciempiés, junto con los milpiés y otros grupos menores, son miríápodos, llamados así por sus muchas patas. Es probable que los miriápodos o especies relacionadas hayan sido los primeros animales en tierra. Poseen cutículas delgadas y requieren ambientes húmedos para sobrevivir.
Los ciempiés tienen un par de patas en cada uno de sus segmentos corporales, a diferencia de los milpiés, que tienen dos por segmento. Además de los colmillos modificados en el primer segmento del cuerpo, las piernas en el último segmento del cuerpo generalmente se modifican para funcionar como antenas. Los ciempiés tienen ojos simples y vista deficiente, y dependen de otros sentidos para atrapar a sus presas, incluyendo la detección de vibraciones en la tierra. La mayoría de los ciempiés son cazadores solitarios, aunque algunas especies se encuentran en grupos. Muchos invertebrados y vertebrados se aprovechan de los ciempiés, y confían en la ejecución rápida, el ocultamiento y sus colmillos de veneno para protegerse.
