Se cree que el cinturón de asteroides entre Marte y Júpiter queda de un planeta que no pudo formarse debido a la influencia gravitacional de Júpiter o los restos de un planeta que fue destruido en una colisión. El cinturón está compuesto de pequeños cuerpos de roca y hielo de varios tamaños.
El cinturón de asteroides abarca un área entre 2 y 4 unidades astronómicas del Sol. El cinturón se formó hace 4,6 millones de años, cuando la tensión gravitacional de Júpiter o una colisión probablemente destruyó un planeta o protoplaneta aproximadamente la mitad del tamaño de la Luna. La mayoría de los asteroides que se encuentran en el cinturón tienen un período orbital de entre tres y seis años. Los objetos en la banda varían en tamaño, desde los guijarros hasta el asteroide Ceres, que tiene aproximadamente 600 millas de diámetro.
Aunque la mayoría de los asteroides se encuentran dentro del cinturón, se pueden encontrar dispersos por todo el sistema solar. Los asteroides que se aproximan a 1,3 unidades astronómicas del Sol o que tienen sus órbitas cambiadas fuera del cinturón debido a colisiones periódicas o la influencia gravitacional de Júpiter se llaman asteroides cercanos a la Tierra. Estos asteroides pueden tener el potencial de colisionar un día con la Tierra.
