Los peces provienen de animales con forma de gusano que vivieron hace más de quinientos millones de años durante el período cámbrico. Estos animales tenían una médula espinal primitiva, una cabeza y cola distintas y músculos en forma de V.
Algunos de estos animales eran más avanzados y tenían aletas y branquias prototípicas. También tenían simetría bilateral, lo que significa que sus lados izquierdo y derecho se reflejaban más o menos entre sí. Estos primeros peces evolucionaron hasta convertirse en los peces sin mandíbulas que dominaron el período Ordovícico. No solo carecían de mandíbulas, sino que se destacaban por las placas óseas en sus cabezas. Debido a que carecían de mandíbulas, estos peces no podían manejar grandes presas y también lo eran los comederos y los carroñeros.
Hace aproximadamente 420 millones de años, estos peces se dividieron en tres ramas. Desarrollaron mandíbulas y también crecieron mucho más grandes. Una rama tenía la piel chapada y se le dio el nombre de "placoderms". Estos peces se extinguieron. Sin embargo, los peces con esqueletos óseos y cartilaginosos sobrevivieron y florecieron. Los peces cartilaginosos se convirtieron en tiburones, rayas y patines. Los peces óseos se convirtieron en peces que permanecieron en el agua y peces con aletas lobuladas, cuyas robustas aletas finalmente les permitieron abandonar el agua y vivir en tierra. Estos peces con aletas lobuladas son los ancestros de todos los vertebrados.
