Los animales con endoesqueletos incluyen muchas especies de plantas, aves y seres humanos. El reino animal global incluye especies con esqueletos externos, llamados exoesqueletos, y organismos con esqueletos internos, llamados endoesqueletos. Las criaturas con endosqueletos contienen esqueletos formados por huesos robustos; tienen una estructura esquelética completa en la que descansan los músculos, los tendones y la piel, mientras que los animales con exoesqueletos contienen conchas externas con tejidos, tendones y órganos vitales que residen en compartimientos blandos debajo de esas conchas.
Muchos mamíferos y peces también tienen endosqueletos. Los esqueletos internos sostienen la vida de manera esencial para muchos organismos. Además de proporcionar estructura y estabilidad, estos esqueletos crecen junto con las criaturas vivientes. A diferencia de los organismos con esqueletos externos, los animales con endosqueletos nunca pierden sus esqueletos cuando pasan por varias etapas de la vida. Sus esqueletos permanecen intactos dentro de sus cuerpos, creando marcos críticos alrededor de órganos vitales y manteniendo esos órganos en su lugar.
Los esqueletos también sirven como accesorios para ligamentos y tendones, que se fijan a las capas externas. Los esqueletos internos están formados por muchas articulaciones y bisagras, dando a los organismos libertad de movimiento.
Los endoesqueletos adoptan varias formas diferentes, lo que brinda ventajas únicas a los seres vivos. Algunos se derivan de cartílago grueso pero flexible, mientras que otros se forman a partir de huesos duros. Algunos esqueletos, como los de los humanos y los tiburones, contienen una combinación de huesos y cartílago, lo que hace que las criaturas sean adeptas a la vida en entornos particulares.
