La Tierra que gira sobre su eje se llama rotación. El tiempo que tarda el planeta en completar una vuelta es su período de rotación. Para la Tierra, este período de tiempo es de aproximadamente 24 horas, o un día de la Tierra.
El eje de la Tierra es una línea imaginaria que atraviesa su centro de masa, y ese centro de masa cambia ligeramente debido a las mareas oceánicas. A diferencia de algunos de los otros planetas, el eje de la Tierra no es perpendicular, sino que en realidad se inclina unos 23.5 grados. Esta inclinación explica el cambio de las estaciones en la Tierra. Venus tiene el período de rotación más largo de los planetas con 5.832,5 horas, mientras que Júpiter tiene el más corto con 9.9 horas.
