Copérnico muestra cómo un observador en la Tierra que orbita alrededor del Sol vería que un planeta con un período orbital más largo parece moverse hacia atrás y luego hacia adelante nuevamente. El modelo de Ptolomeo, con la Tierra en el centro, requería complejas mecánicas adicionales para explicar el movimiento retrógrado que nunca coincidía con el movimiento observado.
Copérnico resolvió el problema de las "estrellas errantes" al proponer un sistema heliocéntrico. Un observador en la Tierra, que orbita alrededor del Sol, vería que un planeta en una órbita externa aparentemente comenzaría a disminuir y luego revertiría el movimiento, y luego continuaría avanzando nuevamente. El observador en la Tierra se mueve más rápido o más lento que el planeta observado, por lo que parece que el planeta va a la inversa durante un período. A medida que el planeta se pone al día con la órbita del observador, parece avanzar nuevamente.
Aunque Aristarco de Samos propuso un modelo heliocéntrico en 200 a. C., Aristóteles dijo que el sentido común dictaba un modelo geocéntrico. En 2 A.D., Ptolomeo refinó el modelo de Aristóteles y agregó algunos elementos clave para explicar el movimiento retrógrado. Un planeta que orbita la Tierra también tendría que moverse en una órbita más pequeña alrededor de la trayectoria orbital para abordar el movimiento retrógrado. Ptolomeo llamó a esto un epiciclo, y permanecería sin cuestionar durante casi 12 siglos. Con el tiempo, los datos de movimiento planetario se hicieron más precisos, y las matemáticas detrás de los epiciclos ya no coincidían con los datos observados. El modelo copernicano eliminó la complejidad y la imprecisión de los epiciclos y estuvo muy cerca de hacer coincidir los datos observados. Cuando Johannes Kepler demostró que los planetas se mueven en puntos suspensivos, no en círculos, el modelo copernicano funcionó perfectamente.
