A Anaximandro, un filósofo griego que vivió en Mileto en el siglo VI, se le atribuye la invención del primer mapa. Los primeros mapas conocidos están relacionados con el cielo y se remontan al 16.500 AC
Los antiguos estaban preocupados por la geografía, y los primeros intentos de dibujar mapas se remontan a 8,000 aC, cuando la gente de Babilonia utilizó mapas creados con técnicas de levantamiento topográfico. Fueron los antiguos griegos quienes perfeccionaron la ciencia de la cartografía. Anaximandro dibujó el primer mapa del mundo conocido pero, desafortunadamente, su mapa y todas las investigaciones que realizó para dibujarlo no sobrevivieron.
Después de Anaximandro, varios filósofos y científicos griegos dibujaron mapas, entre ellos Hecateus of Miletus, Herodotus, Ptolemy y Eratóstenes. Aristóteles es el acreditado con la prueba de la esfericidad de la Tierra. Ptolomeo trajo una de las contribuciones más importantes al desarrollo de la cartografía, su atlas de ocho volúmenes llamado "Geographia" siendo un prototipo de lo que se convertiría en un mapeo moderno.
Los romanos, los chinos, los indios y los mongoles también se preocuparon por dibujar mapas del mundo como se les conocía. No fue hasta después del período de los grandes descubrimientos geográficos en la Edad Media que los mapas completos de la Tierra estuvieron disponibles.
