Muchos historiadores atribuyen el primer mecanismo de engranajes conocido al South-Pointing Chariot en la antigua China. Los antiguos griegos describieron los engranajes dentados.
El carro del sur de China fue diseñado en el siglo 27 a. C. por el emperador Huang Di. Más tarde fue recreado por el diseñador chino Ma Jun, quien vivió entre 200 y 260 dC El carro era un vehículo con ruedas dentadas y un indicador que siempre apuntaba hacia el sur, como una brújula pero sin la necesidad de un imán.
Durante el siglo IV a. C., el filósofo y científico griego Aristóteles escribió sobre una rueda que gira y gira otra rueda en la dirección opuesta. En el siglo III a. C., las ruedas de agua y los relojes eran comunes en la península griega. También hicieron una aparición en los bocetos de Leonardo da Vinci. Sin embargo, la primera mención específica de los engranajes no se produjo hasta el 50 d. C. El héroe de Alejandría, un matemático e inventor en Grecia, fue el primero en escribir sobre ellos.
La primera patente de tallado de engranajes fue presentada en 1835 por el inventor inglés Joseph Whitworth. Engranaje de engranajes es el proceso donde se cortan los dientes en los engranajes. La tecnología de engranajes avanzó progresivamente a lo largo de los siglos XIX y XX.
