La esposa de Henry Hudson se llamaba Katherine, y juntas tenían tres hijos. Un hijo, John, acompañó a Hudson en su búsqueda de un paso hacia el noreste a través del Círculo Ártico en 1607 y en su último viaje en 1611.
Henry Hudson hizo cuatro viajes, pero su viaje más famoso, en el que descubrió la bahía y el cabo que lleva su nombre, también fue el último. Para junio de 1611, la tripulación del Discovery llevaba más de un año en el mar. Frente al escorbuto, raciones cortas y un largo viaje de regreso a Inglaterra, el equipo de Hudson se amotinó. Nueve miembros de la tripulación, incluidos Hudson y su hijo, fueron colocados a la deriva en un bote salvavidas en la misma bahía que Hudson descubrió.
