Marco Polo navegó en un barco veneciano con su padre Niccolo y su tío Maffeo; los detalles del barco en sí son desconocidos. El trío comenzó su viaje de Venecia a China, un viaje que involucró un poco de navegación pero, en su mayoría, esfuerzos a pie.
La expedición a China desde Venecia comenzó con los cruces del Mediterráneo y el Mar Negro. Polo y su tripulación hicieron su primera parada en Acre, Israel, y desde allí continuaron a pie y posiblemente en camello, a través de la ruta comercial conocida como la Ruta de la Seda. El padre y el tío de Marco, mercaderes que habían pasado mucho tiempo en el Medio Oriente, habían establecido vínculos con el emperador de la dinastía Yuan, Khubilai Khan, en viajes anteriores, y Khubilai se alistó para obtener diversos bienes en el camino.
Marco fantaseaba mucho con la cultura y las costumbres asiáticas; aprendió a hablar mongol y chino, lo que llamó la atención de Khubilai Khan, quien finalmente le pidió a Marco que se convirtiera en su confidente. Al final de su servicio, los Polos habían pasado aproximadamente 23 años caminando por Medio Oriente y Asia, tras lo cual Khubilai les concedió permiso para regresar a Venecia en 1295. Los tres fueron escoltados por una flota de 14 barcos, que partieron de la moderna Día Quanzhou, China, en ruta hacia Venecia, Italia.
