Los ciempiés pueden tener entre 15 y 171 pares de patas, lo que equivale a entre 30 y 342 patas. Cada especie de ciempiés tiene un número diferente de patas.
Aunque el nombre "ciempiés" significa "100 patas", este es un nombre inapropiado. Los ciempiés siempre tienen un número impar de pares de patas, por lo que, independientemente de la especie, un ciempiés nunca tiene 100 patas.
Los ciempiés tienen un par de piernas por segmento del cuerpo. Algunas especies de ciempiés nacen con tan solo 14 segmentos y pares de patas, y adquieren segmentos y pares adicionales cada vez que mudan, mientras que otras especies nacen con un conjunto completo de segmentos y patas. Durante la muda, los ciempiés tienen la capacidad de regenerar cualquier pierna que pierdan.
