Si bien se desconoce la fecha real de su invención, se sabe que el caballo mecedora estuvo presente a aproximadamente 4000 a. C. en la antigua Grecia y Persia. Se cree que los caballos de balancín con bases de media luna se originaron en las cunas. El caballo mecedor más antiguo conocido que todavía existe desde 2014 es de alrededor de 1610 y se cree que perteneció al rey Carlos I.
Los primeros caballos de balancín hechos con bases de media luna se hicieron de una manera muy cruda. A menudo tenían una cabeza aserrada con nada más que un tronco por cuerpo. Con el tiempo, los caballos de balancín se hicieron más sofisticados y algunos tenían pinturas ornamentadas y tallas detalladas.
