Aunque la NASA no ha calculado un promedio, los asteroides varían en tamaño desde Ceres, que mide 590 millas de diámetro, hasta los más pequeños que miden menos de media milla de ancho. El último recuento de asteroides cercanos a la Tierra se realizó en 2013. La NASA encontró 861 asteroides que miden más de 0.6 millas de diámetro.
Hay más de medio millón de asteroides conocidos, la mayoría de los cuales se encuentran en el cinturón de asteroides entre Marte y Júpiter. La NASA ha determinado que la masa total de asteroides en el cinturón de asteroides es menor que la masa de la Luna de la Tierra. Los científicos también han estado observando de cerca los asteroides cercanos a la Tierra, aquellos que cruzan el camino orbital de la Tierra alrededor del Sol.
