Los ciempiés viajan moviendo tanto sus piernas como sus cuerpos. Cada pierna individual se involucra en un ciclo de movimiento hacia adelante, agarrando el sustrato, tirando del cuerpo hacia adelante y luego levantándolo del suelo y avanzando nuevamente . Al mismo tiempo, el cuerpo de un ciempiés se mueve de manera ondulada, lo que ayuda a aumentar la longitud del paso del artrópodo y ayuda a aumentar su velocidad.
Anteriormente, los científicos pensaban que el movimiento de lado a lado del cuerpo del ciempiés era una consecuencia involuntaria del movimiento de la pierna y que el cuerpo intentaba prevenir la ondulación lateral. Sin embargo, un estudio de 1995, publicado en el Journal of Experimental Biology, mostró que esta opinión era errónea. En lugar de intentar evitar los movimientos corporales de lado a lado utilizando los músculos axiales del cuerpo, los ciempiés envían impulsos nerviosos a estos músculos que les indican que se contraigan, lo que finalmente provoca los movimientos ondulantes. Cuando se ve desde arriba, las patas de un ciempiés parecen moverse en forma de onda. Esto ocurre porque las piernas del animal no están sincronizadas; en cambio, operan secuencialmente, en lo que se llama ritmo metacronal.
Una forma de distinguir entre milpiés y ciempiés es mediante la observación de su método de locomoción. Mientras los ciempiés se mueven mientras ondulan lateralmente sus cuerpos, los milpiés impulsan sus cuerpos en línea recta.
