No hay evidencia escrita que indique quién inventó la palanca y la polea. La primera mención de un dispositivo similar a una polea (un dispositivo que también usaba una palanca) provino de los griegos. A Arquímedes, un matemático griego, se le atribuyó el descubrimiento de cómo funcionan las palancas y el desarrollo de sistemas de poleas.
Arquímedes inventó la polea compuesta, un dispositivo que consistía en múltiples poleas. Su invento permitió a los griegos mover y levantar objetos extremadamente grandes y pesados sin utilizar demasiada mano de obra. Según Plutarco, Arquímedes pudo mover un barco completo (completo con carga y pasajeros) usando sus poleas compuestas. También se dice que debido a su avanzada comprensión de las palancas, Arquímedes pronunció la frase "Dame un lugar para pararme y moveré la Tierra".
