Un animal con dos pies se llama bípedo. La palabra proviene del latín, y el término equivalente para un animal con cuatro pies es "cuadrúpedo".
Si bien muchos animales pueden apoyarse en sus patas traseras durante cortos períodos de tiempo, el bipedalismo como forma primaria de locomoción es raro en el reino animal. Los seres humanos, los miembros de la familia canguro, los manantiales, las ratas canguro y varios tipos de simios utilizan la locomoción bipedal. La evidencia fósil muestra que una gran cantidad de dinosaurios eran bípedos. Si bien todas las aves son técnicamente bípedas, solo las aves no voladoras, como los avestruces y los casuarios, utilizan la marcha o la carrera como su principal forma de locomoción.
