La primera especie de caballo surgió en Asia, Europa y América del Norte hace entre 45 y 60 millones de años, durante el período conocido como el Eoceno. Se descubrieron fósiles parciales de esta pequeña especie en Inglaterra 1841 por el paleontólogo Richard Owen, quien se refirió a él como Hyracotherium, o "bestia topo".
Los hallazgos posteriores dieron una impresión más completa de cómo debió verse el animal, y la especie pasó a llamarse Eohippus, que significa "caballo del amanecer".
Se piensa que la domesticación de los caballos ocurrió en Babilonia, Asiria, Egipto y partes de Eurasia entre hace 6,500 y 7,000 años. Sin embargo, se desconoce la fecha y la ubicación precisas, con estimaciones más conservadoras que se atribuyen a los asiáticos centrales en 4000 a. C.
