La ropa interior se inventó principalmente con el propósito práctico de proteger partes del cuerpo vulnerables de hombres y mujeres, y brindar a las mujeres comodidad durante la menstruación. El uso de ropa interior se remonta al antiguo Egipto, cuando apareció por primera vez como taparrabos y tiras de material como cuero y lino. El uso de la ropa interior apareció a lo largo del tiempo en las culturas de todo el mundo y sirvió para propósitos adicionales, como dar forma al cuerpo, mejorar ciertas funciones e incluso establecer roles de género y sociales.
En el antiguo Egipto, los hombres y las mujeres llevaban taparrabos estilo faja, con tiras de material que iban desde la parte delantera a la parte posterior. Estas tiras se sujetan a las hebillas o se envuelven alrededor de las piernas en un estilo de falda. Aunque los hombres y las mujeres llevaban ropa interior para proteger partes vulnerables del cuerpo y prevenir la irritación, el tipo de material utilizado en la ropa interior variaba entre las clases socioeconómicas. Los hombres y mujeres de mayor estatus social llevaban ropa interior creada con seda, mientras que los miembros más pobres de la sociedad usaban lana y lino.
La ropa interior ganó popularidad en Europa durante la Edad Media y el Renacimiento. Las mujeres empezaron a usar soportes tipo sujetador debajo de sus camisas. Estos sujetadores vienen en varios estilos, diseñados para realzar o aplanar los senos, dependiendo de su tamaño. Los hombres comenzaron a usar ropa interior más larga y estilo pantalón durante este tiempo. Inicialmente, solo los hombres llevaban ropa interior, lo que la sociedad consideraba un símbolo del dominio masculino. Las mujeres siguieron su ejemplo más tarde, usando "cajones" cortos hechos de lino o seda, el material preferido de los ricos.
