Odysseus y su hijo Telémaco son los únicos dos personajes de "Odyssey" que se desarrollaron significativamente en el transcurso de la historia. Mientras Telémaco no es un líder tan fuerte como su padre, ambos personajes son valientes e inteligentes. En cualquier caso, el final de la historia implica que Telémaco, quien se presenta en la historia con 21 años de edad y, por lo tanto, a punto de madurar para convertirse en un hombre, seguirá los pasos de Odiseo y se convertirá en un líder hábil .
Así como Telémaco está desarrollando sus habilidades prácticas, estratégicas y de liderazgo, Odysseus gradualmente se vuelve menos presumido. Hacia el final de "Odisea", Odiseo se disfraza de mendigo y logra soportar estoicamente las burlas de los demás, al menos hasta que su plan haya llegado a buen término. Esto está muy lejos de su error anterior cuando, al encontrarse con los Cíclopes, revela con orgullo su identidad.
Un encuentro con los dioses precipita igualmente un cambio en Telémaco. Al encontrarse con Atenea en el primer libro de "Odisea", Telémaco aprende sus responsabilidades como príncipe y el hijo de Odiseo y se adapta rápidamente al papel. Este cambio se manifiesta en su confrontación con los pretendientes que intentan usurpar el reino de su padre al atraer a Penélope.
