Un milpiés hembra pone huevos dentro de un nido subterráneo donde experimentan una metamorfosis incompleta. Una vez que los huevos eclosionan, los milpiés bebés permanecen en el nido hasta que mudan al menos una vez. Los milpiés obtienen nuevos segmentos corporales cada vez que mudan hasta alcanzar la edad adulta en 2 a 5 años.
Aunque el nombre milpiés significa mil piernas, en realidad no tienen mil piernas. Los milpiés tienen dos pares de piernas por segmento del cuerpo y pares individuales en los primeros tres segmentos de su cuerpo ubicados en su tórax. Aunque es raro, algunos milpiés tienen cuatro patas en cada segmento del cuerpo. A pesar de que cada milpiés tiene un número diferente de segmentos corporales, sus piernas suelen ser menos de 100 en total. Sus piernas son cortas y están diseñadas para empujar sus cuerpos a través de la tierra y la basura vegetal. Sus piernas también permanecen siempre alineadas con su cuerpo.
Los milpiés se enroscan en bolas apretadas, forman una espiral en el suelo o emiten sustancias venenosas o malolientes a través de la piel cuando están amenazados. Las sustancias que liberan algunos milpiés a menudo se queman o pican, y en algunos casos, decoloran la piel temporalmente. Algunos milpiés de colores brillantes liberan compuestos de cianuro de su piel, y los grandes milpiés tropicales disparan un compuesto nocivo a través de varios pies para cegar a sus atacantes.
