Aunque se cree que el primer concepto de un tornillo o tornillo roscado, se desarrolló durante la época de los antiguos griegos, ya sea por Archytas of Tarentum o Archimedes, el primer registro de un tornillo roscado utilizado con un La tuerca como dispositivo de fijación se remonta a un libro del siglo XV. La práctica de usar un tornillo como dispositivo de sujeción ganó aceptación en esa época cuando se usó en la invención de Johann Gutenberg de la imprenta.
Se cree que el concepto de un perno no roscado usado con una tuerca se remonta a la época de los antiguos romanos cuando se usaba para asegurar las puertas de la entrada. Algunos historiadores creen que el principio de la rosca de tornillo es anterior a los griegos antiguos y fue desarrollado por primera vez por los antiguos egipcios.
Las primeras empresas en fabricar una máquina para producir tuercas y tornillos fueron Besson en Francia durante la segunda mitad del siglo XVI y la empresa inglesa Hindley de York durante el siglo XVII. El primer proceso de fabricación en serie para roscas de tornillo se desarrolló en Inglaterra en 1760.
