El grupo más grande de animales de dos patas son aves, pero también hay varios mamíferos bípedos, entre ellos muchos primates, canguros, canguros y ratas canguros. Muchos dinosaurios eran bipedales, y varios los lagartos pueden convertirse en bípedos cuando corren, incluyendo el lagarto basilisco verde, que en realidad puede correr a través del agua para ráfagas cortas, aunque su método normal de locomoción es cuadrúpedo.
Si bien muchos animales pueden mantenerse de pie por períodos cortos de tiempo, la capacidad de caminar erguido es inusual, pero la locomoción bipedal tiene muchos beneficios. Caminar erguido permite que las criaturas carguen objetos a medida que avanzan, proporciona un mayor rango visual en el pasto alto y permite vadear mientras se alimenta de alimentos acuáticos. Caminar erguido también expone menos superficie corporal a los rayos dañinos del sol y gasta menos energía que la locomoción cuadrúpedo. Todos los monos tienen la capacidad de caminar erguidos, aunque muchos, como los chimpancés y los gorilas, suelen ser los que caminan por los nudillos. De acuerdo con Earthmagazine.org, existe una controversia entre los antropólogos acerca de si los humanos y los simios se desarrollaron a partir de un ancestro común que caminaba sobre los nudillos o si los humanos evolucionaron a partir de primates que viven en los árboles. El bipedalismo en las aves es un rasgo heredado de sus ancestros dinosaurios, un grupo conocido como terópodos. La capacidad de las aves para caminar sobre dos patas, junto con otras adaptaciones, permitió el desarrollo de alas y vuelo.
