Los humanos han evolucionado junto con los chimpancés de un ancestro común durante los últimos 6 millones de años, principalmente en África. Varias especies distintas de humanos evolucionaron durante este período. Los humanos modernos surgieron como una población distinta hace aproximadamente 100.000 años.
Durante la mayor parte de los últimos 6 millones de años, los ancestros de los humanos modernos vivieron junto a diferentes especies de homínidos que estaban estrechamente relacionadas pero que representaban linajes separados. Si bien nunca es posible identificar con certeza un espécimen fósil específico como un antepasado directo, es posible identificar especies candidatas que ilustran claramente la transición entre los homínidos ancestrales y la gente moderna. Un antepasado probable de los humanos modernos fue el Australopithecus afarensis, conocido popularmente como "Lucy", que vivió en África hace unos 3 millones de años. Un descendiente probable de A. afarensis fue la primera especie humana reconocida, el Homo habilis. Se cree que H. habilis es un antepasado del muy exitoso y diverso Homo erectus, que prosperó hace aproximadamente 1,5 millones y 100,000 años.
El predecesor inmediato de los humanos anatómicamente modernos probablemente también fue un ancestro de los neandertales. Durante decenas de miles de años, las dos especies de seres humanos vivieron una cerca de la otra, y los neandertales finalmente se extinguieron hace unos 25,000 años y dejaron a la moderna H. sapiens como la última especie humana.
