El tema central del Salmo 23 es la protección y guía eternas del Señor. Está destinado a brindar consuelo a los creyentes, sabiendo que el Señor provee perdón, abundancia y renovación, de acuerdo con la Iglesia de Dios Restaurada.
El Salmo 23 comienza con "El Señor es mi pastor; no lo querré", según los informes del Rey David. Esta frase compara a los seres humanos con ovejas sin pastor, que se pierden fácilmente al pecado sin la guía del Señor. Siguiendo este pasaje, las referencias a "aguas tranquilas" y "pastos verdes" son recompensas otorgadas a los creyentes. En el siguiente pasaje, "Él restaura mi alma" se refiere a la capacidad del Señor para perdonar el pecado por parte del hombre y guiarlo por un camino recto, según la Iglesia de Dios Restaurada.
El pasaje acerca de no temer al "valle de la sombra de la muerte" es una declaración de la fe del Rey David en el Señor, incluso en tiempos de gran peligro. David afirma que incluso en presencia de enemigos, sabe que el Señor lo está cuidando y protegiendo. El pasaje final que contiene "mi copa se pasa" se refiere a la importancia de las bendiciones y los ritos, según la Iglesia de Dios Restaurada.
