Los anélidos y los artrópodos son similares, ya que ambos son animales invertebrados relativamente pequeños con una segmentación corporal fuerte y obvia, sistemas circulatorios y un intestino de una sola dirección. Los científicos creen que los anélidos y artrópodos comparten un ancestro común. o incluso que los anélidos son los antepasados de los artrópodos, ya que hay especies como los gusanos de terciopelo que aparecen intermedios entre ellos. Desafortunadamente, el registro fósil de los anélidos es muy pobre.
Si bien los anélidos y los artrópodos tienen muchas similitudes y casi seguramente están relacionados, sus diferencias son muchas. El más obvio es el exoesqueleto de artrópodos que carecen de anélidos, con sus pieles suaves y húmedas. En los artrópodos, esto crea la necesidad de poros especiales o incluso pulmones para respirar, mientras que la mayoría de los anélidos respiran únicamente a través de su piel, aunque algunas especies acuáticas tienen branquias. También significa que los artrópodos tienen puntos de unión en un exoesqueleto rígido del que carecen los anélidos. Los anélidos también tienen un sistema circulatorio cerrado, que es más eficiente que el sistema circulatorio abierto del artrópodo.
Los anélidos carecen de los ojos más primitivos y no tienen sentido del oído, sino que dependen de sus detectores químicos y del tacto. No todos los anélidos carecen de partes duras del cuerpo, y algunos como los gusanos poliquetos depredadores poseen mandíbulas afiladas grandes y poderosas.
